De heilige Odilia die in Baarlo wordt vereerd stierf in de 4e eeuw de marteldood. Odilia
was één van de maagden die zich bij de heiligen Ursula en Pinosa aansloot. Ursula was de dochter van de christelijke
koning Maurus. Zij wenste maagd te blijven maar werd verloofd met de engelse vorstenzoon Ætherius.
Ursula vroeg om drie jaar uitstel voor dit huwelijk. Gedurende deze periode zou Ætherius gedoopt
worden en onderwezen in het christelijke geloof. Ook Ursula bereidde zich voor op het aanstaande
huwelijk en kreeg op haar verzoek gezelschap van '11.000' andere maagden. De maagden werden gedoopt,
onderricht in ridderlijke spelen en legden de eed op de ridderschap af. Net voordat Ursula in het
huwelijk zou treden met Ætherius ondernam ze een pelgrimstocht naar Rome en kreeg daarbij bescherming
van de bisschoppen Pantalus en Mauritius van Sileziën. Ook Gerasina, de koningin van Seleziën en
Ursulas tante Daria met haar zoon en vier dochters sloten zich bij de gezellinnen aan. Door goddelijk vuur omstraalde visioenen
herhaaldelijk aangespoord, en door de kracht van het heerlijke martelaarschap van de hemelse maagden die
hem dreigden heb ik, Clematius, een doorluchtig man en afkomstig uit het avondland (oosten), volgens de
gelofte en zijn wens uit eigen middelen deze basilica van de grond af weer opgebouwd. Als iemand echter
op deze heerlijke plek van deze basilica waar heilige maagden om Christus' naam hun bloed vergoten hebben,
het lichaam van iemand zou willen begraven dan deze maagden, moet hij weten dat hij met het eeuwig vuur
van de hel gestraft zal worden.
Heilige Odilia van Bretagne
Tijdens de
reis stak een storm op en de schepen raakten via de Noordzee in de monding van de Rijn. Op het 'eiland der Bataven'
(Betuwe) ging men even aan land. Uiteindelijk arriveerde het gezelschap in Keulen. In een droom verscheen aan Ursula een engel die haar zei dat ze na het
bezoek aan Rome weer terug zou keren naar Keulen en aldaar als martelares zou sterven. De reis naar
Rome werd spoedig voortgezet. Het ging per boot naar Basel en van daaruit te voet naar
Rome. 
In Rome werd het gezelschap door Paus Siricius (of Cyriacus) ontvangen. Ook hij sloot zich aan bij Ursula en
vergezeld van een groot aantal bisschoppen begon zij haar terugreis naar Keulen. Toen het gezelschap
in Keulen arriveerde werd het overvallen door Hunnen die de stad bezet hielden en stierven de maagden
een marteldood. Ook Odilia kwam daarbij om het leven. Volgens de legende zou Ursula het bloedbad
hebben overleefd. Zij werd uitgeleverd aan de Hunnenkoning die haar begeerde. Nadat Ursula hem weigerde
schoot de koning haar met een pijl door haar hals waarna ook zij als martelares stierf.

Volgens een inscriptie uit de 4e eeuw (Clematiussteen) zou in Keulen een kapel zijn gebouwd op het
graf van de martelaressen. De tekst van deze inscriptie luidt als volgt:
Op de plek waar eens de oude kapel stond werd later de Ursulakerk gebouwd. De legende van de heilige
Ursula werd rond de 10e eeuw opgetekend in de passio Ursulae en de Regnante Domino. Een bewerking van de
legende vond plaats door Galfrid van Monmouth in de 12e eeuw. De openbaringen van Elisabeth van Schönau zouden
de oude Ursulalegende hebben verrijkt door de toevoeging van het verhaal dat ook paus Cyriacus met
Ursula zou zijn meegereisd naar Keulen en daar de marteldood stierf. In de 15e en 19e eeuw werden de
legenden onderworpen aan historisch onderzoek en in twijfel getrokken. De echtheid van de Clematiusinscriptie
werd echter wel aangetoond. In 1106 ontdekte men ter hoogte van de Ursulakerk een Romeinse begraafplaats.
De gevonden beenderen werden toegeschreven aan de martelaressen van Keulen.
Volgens de Odilialegende zou Odilia zijn verschenen aan Joannes van Eppa met een bijzondere opdracht.
Zij droeg hem op om een kloostergemeenschap te stichten van het heilig Kruis fratres Sanctae Crucis.
De gemeenschap werd in 1258 te Parijs gesticht. In 1287 verscheen Odilia weer aan broeder Joannes van Eppa waarbij zij aangaf dat zij de patrones zou zijn van de kloosterorde en
wees naar de plaats in Keulen waar haar gebeenten lagen. Zij gaf aan hem de opdracht om haar gebeenten over
te brengen naar het moederhuis in Hoei. Broeder Joannes maakte zich op weg naar Keulen om de relekwieën op te halen. De relieken lagen
in urnen diep onder de grond in de tuin van een zekere Arnolfus in de buurt van de Sint Gereonskerk.
Drie urnen werden opgegraven waaronder die van de heilige Odilia. De heilige Odilia wordt vereerd in de Sint Gereonskerk.

De Odiliarelekwieën kwamen vervolgens terecht in het klooster van de kruisheren Clair-Lieu te Hoei(België)
waar ze eeuwen lang bleven bewaard. Tijdens de godsdienstoorlogen en de periode na de Franse Revolutie
had de kloostergemeenschap zwaar te lijden. De Odiliarelieken werden derhalve elders veilig
ondergebracht en wel in de parochiekerk van Kerniel (België). Gedeelten van de relekwieën raakten
verspreid onder de kloosters van de kruisheren in de zuidelijke Nederlanden, het Rijnland en
Frankrijk. De grootste relekwieën bleven bewaard in België en werden in 1949 naar
het kruisherenklooster van Diest gebracht. De kruisheren van Venlo bezaten ook een relekwie van de heilige.
Met de komst van de Fransen werd het klooster van de kruisheren in Venlo opgeheven. De broeders
sloegen op de vlucht. Procurator Petrus Johannes Geusen zocht destijds een onderkomen in Baarlo en
bracht de Odiliarelekwie en de relekwie van het heilig Kruis in veiligheid bij zijn oom Petrus
Geusen, pastoor van Baarlo. De relekwieën bleven in Baarlo en zo ontstond hier na de Franse Tijd een
grote verering van de heilige.
De heilige Odilia van Bretagne wordt voorgesteld met in haar hand een palm en boek.
Sinds de 19e eeuw vindt er gedurende het octaaf van de heilige Odilia in Baarlo een ogenzegening plaats.
Het inroepen van de voorspraak tegen oogkwalen is ontleend aan haar naamgenote de heilige Odilia
van Hohenburg in de Elzas. Zij heeft op haar rechterhand een geopend boek met twee ogen. De Baarlose Odiliarelekwie
is sinds een onbekend tijdstip verdwenen. De ogenzegening vindt plaats met de relekwie van het heilig Kruis.
Het belangrijkste cultusobject is een eikenhouten Odiliabeeld uit de 19e eeuw (atelier P. Cuypers-Stolzenberg).
Het beeld is gepolychromeerd. De staande Odilia draagt op haar hoofd de martelaarskroon. Aan haar voeten staat
een model van de Keulse St. Gereonkerk.