Nederzetting
Baarlo ligt ongeveer 6 kilometer ten zuiden van Venlo op de westoever van de Maas. Het dorp is ontstaan op de grens van het lage Maasterras en een hoger gelegen dekzandgebied (de Peelhorst). Uit archeologische vondsten is gebleken dat Baarlo al een lange geschiedenis kent. Zo is aangetoond dat er ten westen van het dorp een oude nederzetting heeft bestaan uit het stenen en bronzen tijdperk. Meer dan 40 grafheuvels in De Meeren dateren uit de Bronstijd (ca. 3000 jaar geleden).
Een belangrijke Romeinse heerbaan lag aan de westzijde van de Maas. Deze kwam uit de richting van Cuyk en liep over Blerick, Heel en Maaseik naar Maastricht. Ook in Baarlo hebben de Romeinen sporen achtergelaten. Zo werden in de nabijheid van de kerk en ten zuidwesten van het dorp Romeinse vondsten gedaan waartoe onder meer twee Epona beeldjes en enkele urnen. Bij de sloop van de oude parochiekerk in 1875 trof men ter hoogte van het koor fundamenten aan van kwarts-silicaten met klei en leem samengevoegd waarop een stuk muur. Men veronderstelde destijds resten van Romeinse oorsprong gevonden te hebben. In 1955 deed men een opmerkelijke vondst van eikenhouten heipalen en dakpannen bij de voorbereidingen voor de bouw van een nieuwe school ten noorden van de kerk. Omdat men het project niet wenste stil te leggen en door het opkomende water werd er ter plaatse geen nader onderzoek verricht. Mogelijk bestond er een relatie met de nabij gelegen Romeinse villa in Hout-Blerick (Hoverhofweg) die seizoensarbeiders betrok uit omliggende nederzettingen. Ook een verbinding op het Romeinse Venlo (Sablones) maakt een Zuid-West wegverbinding aannemelijk via Kessel, Baarlo, Hout-Blerick en Maasovergang bij Venlo.
De Romeinse nederzettingen in onze streek bereikten hun grootste omvang in de 2e eeuw (na Chr.) Vanaf de 3e en 4e eeuw raakte het gebied grotendeels ontvolkt. Daarbij gingen ook de ontginningen uit Romeinse tijd grotendeels verloren. De achtergebleven bevolking keerde terug naar de agrarische nederzettingsvorm van vóór de Romeinse tijd. De bewoning concentreerde zich vervolgens voornamelijk in het rivierdal van de Maas.
Vanaf de 8ste eeuw raakte het Maasdal weer bevolkt waarbij sprake was van een verspreid vestigingsgebied. De nederzetting Baarlo kreeg definitief vorm en werd kerspel. De kleinere nederzetting Soeterbeek, ten westen van Baarlo, werd één van Baarloos kleinere buurtschappen. Omdat niet vaststaat wanneer de bouw van Huys en de Borch plaatsvond is het niet mogelijk om de relatie vast te stellen tussen de oude nederzetting en het kasteel. Omdat de nederzetting zich zichtbaar op enige afstand bevindt van Huys en de Borch vormt deze geen direct onderdeel van de versterking. Mogelijk heeft de bouw van de versterking wel bijgedragen aan de definitieve locatie van de nederzetting want de versterking was immers aantrekkelijk uit veiligheidsoverwegingen. Daarnaast kon er in de nabijheid van het kasteel ook handel gedreven worden. De nederzetting Baarlo heeft dan betekenis gekregen door de kruising van twee wegen leidende vanaf de grafheuvels over de Bong en Soeterbeek naar de dorpskern (Maastraat/Marktstraat) en de weg vanaf Kessel leidend over de Hoogstraat, Marktstraat en Veldstraat naar Blerick. Daar waar de wegen kruisen heeft zich een Frankische driehoek gevormd. Die is nog duidelijk zichtbaar in de vorm van een trechter (driehoek) ter hoogte van de Marktstraat en Maasstraat. Vroeger wwerd dit aangeduid met 'dörp'. Dit is de oude (onder-)markt van Baarlo.
Het toponiem Baarlo bestaat uit de woorddelen Baar, dat niet begroeid, en lo, dat open plek in het bos betekent. Henri L'Escaille bracht het toponiem in verband met Baldur, de Germaanse God Wodan.
In de 3de en 4de eeuw werden de zuidelijke Nederlanden vanuit het Rijn- en Maasland gekerstend. De eerst-bekende bisschop was de heilige Maternus. In de Civitas Tungrorum (Tongeren) zetelden vanaf ongeveer 320 de eerste bisschoppen. Eén van hen was de heilige Servatius, die in 384 te Maastricht werd begraven. Andere bisschoppen die in Maastricht verbleven waren de heiligen Monulfus en Gondulfus in de 6de en 7de eeuw en Hubertus. De heilige Lambertus die omstreeks 700 leefde verplaatste de Maastrichtse bisschopszetel naar Luik. In het midden en noordelijke gedeelte van de huidige provincie Limburg missioneerden in de 8ste eeuw de heiligen Wiro, Plechelmus en Wilibrordus. Deze gebieden behoorde vanaf de 10de eeuw eveneens tot het bisdom Luik. Het is mogelijk dat in de deze of de daarop volgende eeuw in Baarlo een romaans Petruskerkje kan hebben bestaan. Aanwijzingen hiervoor ontbreken echter.