Parochie
Over de ouderdom van de parochiekerk bestaat momenteel nog geen zekerheid. Aangezien de kasteelheer het recht had om de pastoor te benoemen moet ze zeker zo oud zijn als de Borch. In 1397 en 1466 wordt ze vermeld. De parochiekerk is toegewijd aan de heilige apostel Petrus. Over het onderhoud van de kerk is meer bekend. De grote tiende had voor 1/3 deel de kasteelheer. De Kartuizers te Roermond hadden eveneens 1/3 deel waarvoor zij het dak van het schip met de zijbeuken onderhielden samen met de heer. De pastoor had het laatste derde deel en was verplicht tot onderhoud van het koor en de inventaris. In 1575 werd melding gemaakt van de grote tiende van Baarlo die aan de kerk behoorde. De houder van deze grote tiende hield een stier en een beer. Reparatie van de toren kwam ten laste van de gemeenschap. Uit de aan ons overgeleverde documenten m.b.t. de oude parochiekerk blijkt dat ze door de eeuwen heen diverse malen werd verbouwd.
Er bestond een beneficie van St. Nicolaas in de zijbeuk aan de evangeliezijde. Dit beneficie werd later verenigd met de kapelanie. Een ander beneficie was het altaar van de HH. Urbanus en Antonius dat zich bevond aan de epistelzijde. De kerk kende drie beuken en aan de gevel was in 1575 nog een zonnewijzer aangebracht. Later werd de toren voorzien van een uurwerk. Op het oosten bevond zich een groot glasvenster en de klok had een zodanige grootte en gewicht, dat men haar kon horen tot aan de grenzen van het dorp. Het interieur van de kerk was rijkelijk voorzien van oude grafstenen en wapenborden van de adellijke families die in Baarlo woonachtig waren. Het kerkhof was afgesloten met een muur. In dörp kon men de oude kerk betreden via de nog bestaande kerktrap bij café de Zwaan, aan de marktzijde moesten de kerkgangers onder door de poort van het raadhuis annex school om naar de kerk te gaan. In de volksmond werd ook wel gesproken van de 'groote kerckpoort'. Het verslag van de kerkvisitatie 1725 maakt melding van twee kapellen: de St. Annakapel en de Drie Koningenkapel. Waar de Drie Koningenkapel heeft gestaan is niet bekend.