Schepenbank
Vóór 1796 werd de rechtspraak uitgeoefend door de schepenbank. In deze bank hadden zeven schepenen zitting. Een eerste vermelding van schepenen in Baarlo dateert uit het einde van de 14e eeuw. Schepenen werden vaak gekozen uit een kleine kring van ingezetenen. De schepenbank was belast met de contenieuze rechtspraak (geschillen tussen partijen). Verder had ze de bevoegdheid om te oordelen bij overtredingen en misdrijven. Bij vonnissen in burgerlijke zaken was er de mogelijkheid om in hoger beroep te gaan. Voor het Overkwartier van Gelre waarvan de schepenbank Baarlo deel uitmaakte was het Hof van Gelder in Roermond (na 1580) de hogere instantie. Het kwam herhaaldelijk voor dat de schepenbank geen uitspraak durfde te doen in bepaalde zaken en dus in bepaalde zaken nyet en wijs was. De zaak werd dan overgebracht naar het hoofdgerecht in Roermond. Men ging dan ter hoofdvaart.
De schepenbank was ook belast met de vrijwillige rechtspraak. Ze werd bijvoorbeeld bijeengeroepen bij de overdracht van onroerende goederen en het regelen van toezicht op het beheer van goederen van minderjarige wezen. Verder droeg ze ook zorg voor de inning van grondbelasting en onderhoud van wegen en waterlopen. De schepenen vormden met de grondeigenaren het plaatselijke bestuur. Officiële bekrachtiging van akten vond plaats door bezegeling. Op het schepenzegel is de patroonheilige Petrus afgebeeld met in z'n linkerhand de sleutel en rechterhand een wapen waarop een springend hert. Het hert komt overigens niet voor in de wapens van de heren van Baarlo. De schepenzegel kende een randschrift. De schepenen kwamen in vergadering bijeen in de schepenbank. Deze lag aan de noordzijde van de Markt.
